Lucia arrive sur Terre avec Hippo son pingouin et son gardien, officiellement pour retrouver sa perle rose qu'elle a donnée à un humain, mais officieusement, les sirènes de son royaume l'ont exilée pour la protéger car un démon des eaux appelé Gaito attaque tous les palais pour capturer les princesses et obtenir leurs perles. Lucia rencontre Hanon et Lina, deux autres princesses qui ont fui leurs royaumes parce qu'ils ont été attaqués par Gaito et ses complices. Elle retrouve vite sa perle qui est en possession de Kaito, le plus beau garçon de sa classe dont elle est amoureuse mais celui-ci est obsédé par la sirène qui l'a sauvé sept ans auparavant, et il ne rêve que de la retrouver pour lui avouer son amour. Lucia aimerait lui dire qu'elle est cette sirène. Si elle le lui avouait, elle disparaitrait immédiatement, transformée en bulles. Elle se contente donc de devenir son amie en tant qu'humaine, mais elle a du mal à cacher son secret et ses sentiments, d'autant plus que Gaito et les « Dark Lovers » ne cessent de les attaquer, elle et ses amies.

Après son anniversaire où elle a rencontré l'esprit de la déesse des mers Aqua Regina, Lucia prend conscience de sa véritable mission : retrouver toutes les princesses sirènes et leurs perles avant Gaito, afin de faire revivre la déesse et pour que le royaume marin ne tombe pas entre de mauvaises mains. Dès lors, elle n'aura de cesse de rechercher les quatre princesses manquantes en combattant les ennemis grâce à ses chants. Il y a 52 épisodes.